1、应用场景

空间并联多维运动模拟系统（运动负载30吨）可模拟负载六自由度的单轴运动及其多轴复合运动，实现船舶、装备车辆、飞机等大型装备的性能测试和试验研究，进而缩短研发周期、降低研发成本。

对于负载大于10吨以上的运动模拟，传统上一般采用液压驱动，但其维护复杂、成本高。若采用伺服电机驱动，市面上不存在如此大功率的伺服电机，需要在机构上进行创新。本团队研发的重型摇摆台，通过机构创新实现了30吨运动负载的6自由度运动模拟。

2、技术优势

本重型摇摆台，通过创新设计，采用6-PUS并联机构，通过在倾斜布置的P副上引入配重平衡装置，把负载重量进行平衡，实现30吨运动负载六个自由度（三个方向的平移和三个方向的旋转）的姿态调整。运动范围为：俯仰±20°，侧倾±20°，方位±20°，侧移±0.7m，进退±0.7m，升降±0.7m。三个角度方向的最大加速度为25°/s⟡，三个移动方向的最大加速度为1.5m/s⟡。上平台尺寸为8m×5m。

当时甲方调研了国内外的电机驱动方案，都无法满足该吨位负载的运动模拟。这套系统在2012年5月4日正式投入使用。它是国内外首台采用伺服电机驱动的30吨运动负载摇摆台。

3、关键问题

重型摇摆台是由燕山大学赵铁石团队研制的，解决了基于旋量的构型创新、重力平衡装置创新设计、运动学/动力学建模、控制算法、轨迹规划等关键问题。